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1.采用統(tǒng)一編程方法的目的
采用統(tǒng)一編程方法，以便：

• 通過嚴(yán)密的分段結(jié)構(gòu)方便地解決復(fù)雜的問題

• 以清晰易懂的方式展示基本方法（無需深度編程知識）

• 提高維護、修改和擴展程序的效率

前瞻性程序規(guī)劃可：

• 使復(fù)雜的任務(wù)得以分解成幾個簡單的分步任務(wù)

• 降低編程時的總耗時

• 使相同性能的組成部分得以更換

• 單獨開發(fā)各組成部分

對一個機器人程序的 6 個要求：

1. 高效

2. 無誤

3. 易懂

4. 維護簡便

5. 清晰明了

6. 具有良好的經(jīng)濟效益

二、創(chuàng)建結(jié)構(gòu)化機器人程序的輔助工具

注釋有什么用處？

注釋是在編程語言中補充/ 說明的部分。所有編程語言都由計算機指令（代碼）和對文本編輯器的提示（注釋）組成。

如果進一步處理源程序（編譯、解釋等）時，處理軟件則會忽略注釋，因此不會影響結(jié)果。

在 KUKA 控制器中使用行注釋，即注釋在行尾自動結(jié)束。

單憑注釋無法使程序可讀，但它可以提高結(jié)構(gòu)分明的程序的可讀性。程序員可通過注釋在程序中添加說明、解釋，而控制器不會將其理解為句法。

程序員負(fù)責(zé)使注釋內(nèi)容與編程指令的當(dāng)前狀態(tài)一致。因此在更改程序時還必須檢查注釋，并在必要時加以調(diào)整。

注釋的內(nèi)容以及其用途可由編輯人員任意選擇，沒有嚴(yán)格規(guī)定的句法。通常以“ 人類”語言書寫注釋，或使用作者的母語或常用語言。

•  對程序內(nèi)容或功能的說明

• 內(nèi)容和用途可任意選擇

• 改善程序的可讀性

• 有利于程序結(jié)構(gòu)化

• 注釋的時效性由程序員負(fù)責(zé)

• KUKA 使用行注釋

• 控制器不會將注釋理解為句法

在什么時候和什么地方使用注釋？

關(guān)于整個源程序的信息：

作者可在源程序開頭處寫上引言，包括作者說明、授權(quán)、創(chuàng)建日期、出現(xiàn)疑問時的聯(lián)系地址以及所需其它文件的列表等等。

  

源程序的分段：

標(biāo)題和段落可以這樣標(biāo)出。在此通常不僅會使用語言表達(dá)方式，而且還使用可由文字轉(zhuǎn)換為圖形的方式。

單行的說明：

這樣可以說明文本段（例如程序行）的工作原理或含義，以便于其他人或作者本人以后理解。

對需執(zhí)行的工作的說明：

注釋可以標(biāo)記不完整的代碼段，或者標(biāo)記完全沒有代碼段的通配符。

變?yōu)樽⑨專?/span>

如要臨時刪除以后可能還會重新使用的代碼組成部分，則要將其變?yōu)樽⑨?。?/span>要代碼段包含在注釋中，則編譯器就不再將其視為代碼，即實際上代碼已經(jīng)不再存在。
 

在機器人程序中使用 FOLD 有什么作用？

• 在 FOLD 里可以隱藏程序段

• FOLD 的內(nèi)容對用戶來說是不可見的

• FOLD 的內(nèi)容完全如通常情況在程序運行流程中得到處理

• 通過使用 Fold 可改善程序的可讀性

Fold 應(yīng)用示例有哪些？

在 KUKA 控制器上通常由系統(tǒng)使用準(zhǔn)備好的 Fold，例如在顯示聯(lián)機表單時。這些 Fold 使聯(lián)機表單中輸入的值更為簡潔明了，并為操作人員隱藏?zé)o關(guān)的程序段。

除此之外，用戶（專家用戶組以上）還可以創(chuàng)建自己的 Fold。這些 Fold 例如可以由程序員使用，使用時雖然可以通知操作人員在程序的一定位置處發(fā)生的事件，但在后臺仍保持實際的 KRL 句法。Fold 通常在創(chuàng)建后首先顯示成關(guān)閉狀態(tài)。

 

 

為什么要使用子程序技術(shù)進行工作？

在編程中，子程序主要用于實現(xiàn)相同任務(wù)部分的多次使用，從而避免程序碼重復(fù)。另外，采用子程序后也可節(jié)省存儲空間。

使用子程序的另一個重要原因是由此會使程序結(jié)構(gòu)化。

子程序應(yīng)該能夠完成包含在自身內(nèi)部并可解釋詳明的分步任務(wù)。

子程序現(xiàn)在主要是通過其簡潔明了、條理清晰的特點而使得維護和排除程序錯誤,更為方便，因為現(xiàn)代計算機內(nèi)部用于調(diào)用子程序的時間和管理成本實際上已經(jīng)無足輕重了。

• 可以多次使用

• 避免程序碼重復(fù)

• 節(jié)省存儲空間

• 各組成部分可單獨開發(fā)

• 隨時可以更換具有相同性能的組成部分

• 使程序結(jié)構(gòu)化

• 將總?cè)蝿?wù)分解成分步任務(wù)

• 維護和排除程序錯誤更為方便

子程序的應(yīng)用

 

指令行的縮進有什么作用？

為了便于說明程序模塊之間的關(guān)系，建議在程序文本中縮進嵌套的指令列，并

一行緊挨一行地寫入嵌套深度相同的指令。

所獲得的效果只是體現(xiàn)在外觀上，它只與作為人與人之間交流方式的程序可讀

性有關(guān)。

合理命名的數(shù)據(jù)名稱有什么作用？

為了能夠正確解釋機器人程序中的數(shù)據(jù)和信號函數(shù)，應(yīng)在為其命名時使用意義明確的概念。其中包括：

• 輸入和輸出信號的長文本名稱

• 工具與基坐標(biāo)的名稱

• 輸入和輸出的信號協(xié)定

• 點的名稱

3 如何創(chuàng)建程序流程圖

什么是程序流程圖(PAP)？

程序流程圖 (PAP) 是一個程序的流程圖，也稱為程序結(jié)構(gòu)圖。它是在一個程序中執(zhí)行某一算法的圖示，描述了為解決一個課題所要進行的運算之順序。程序流程圖中所用的圖標(biāo)在 DIN 66001 標(biāo)準(zhǔn)中作了規(guī)定。程序流程圖也常常用于圖示過程和操作，與計算機程序無關(guān)。

與基于代碼的描述相比，提高了程序算法的易讀性，因為通過圖示可明顯地便于識別結(jié)構(gòu)。

以后轉(zhuǎn)換成程序代碼時可方便地避免結(jié)構(gòu)和編程錯誤，因為使用正確的程序流程圖 PAP 時可直接轉(zhuǎn)換成程序代碼。同時，創(chuàng)建程序流程圖時將得到一份待編制程序的文獻。

• 用于程序流程結(jié)構(gòu)化的工具

• 程序流程更加易讀

• 結(jié)構(gòu)錯誤更加易于識別

• 同時生成程序的文獻

程序流程圖圖標(biāo)

如何創(chuàng)建程序流程

用戶總是希望問題會逐步得到細(xì)化，直至制定出的組成部分清楚到可以轉(zhuǎn)換成KRL 程序，在依次逐步開發(fā)的過程中出現(xiàn)的設(shè)計方案會不斷地深化細(xì)節(jié)。

1. 在約 1 至 2 頁的紙上將整個流程大致地劃分

2. 將總?cè)蝿?wù)劃分成小的分步任務(wù)

3. 大致劃分分步任務(wù)

4. 細(xì)分分步任務(wù)

5. 轉(zhuǎn)換成 KRL 碼

4、練習(xí)制定程序流程

成功完成此練習(xí)后，您可執(zhí)行下列操作：

• 將總?cè)蝿?wù)分解成分步任務(wù)

• 細(xì)化粗略的分段

• 創(chuàng)建程序流程圖 (PAP)

為成功完成此練習(xí)，必須滿足以下前提條件：

• 具有有關(guān)編程方法的理論知識

機器人的任務(wù)是將塑料制品從一臺注塑機中取出。制品用真空吸盤吸住，再堆放到注塑機旁的一臺間歇輸送機上

1. 注塑機 (SGM) 完成了一件制品后，其門打開。

2. 在進行了門限位開關(guān)的檢查后機器人運行到取料位置，并抓取構(gòu)件。

3. 頂料器將構(gòu)件從模具中頂出。

4. 現(xiàn)在，機器人從機器中駛出，頂料器重又收回。

5. 一旦機器人安全地駛離機器，便可關(guān)上門，生產(chǎn)一個新的部件。

6. 完成的構(gòu)件現(xiàn)在被放到間歇運輸機上空著的位置處。

7. *后，間歇運輸機一直運行到又有堆放位置空出來為止。

練習(xí)內(nèi)容

1. 將任務(wù)劃分為合理的程序模塊

2. 再次細(xì)化您的粗略分段

3. 創(chuàng)建程序流程圖