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問 學(xué)完了庫卡機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)指令后，可以了解到哪些？

答（1）通過對(duì)機(jī)器人幾種基本運(yùn)動(dòng)指令的學(xué)習(xí)，能夠熟練掌握機(jī)器人各種軌跡運(yùn)動(dòng)的相關(guān)編程操作

（2）通過學(xué)習(xí)PTP運(yùn)動(dòng)指令的添加方法，能夠掌握機(jī)器人的簡單編程

機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式：

機(jī)器人在程序控制下的運(yùn)動(dòng)要求編制一個(gè)運(yùn)動(dòng)指令，有不同的運(yùn)動(dòng)方式供運(yùn)動(dòng)指令的編輯使用，通過制定的運(yùn)動(dòng)方式和運(yùn)動(dòng)指令，機(jī)器人才會(huì)知道如何進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式有以下幾種：

（1）按軸坐標(biāo)的運(yùn)動(dòng)（PTP:Point-toPoint，即點(diǎn)到點(diǎn)）

（2）沿軌跡的運(yùn)動(dòng)：LIN直線運(yùn)動(dòng)和CIRC圓周運(yùn)動(dòng)

（3）樣條運(yùn)動(dòng)：SPLINE運(yùn)動(dòng)

點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)

PTP運(yùn)動(dòng)是機(jī)器人沿*快的軌道將TCP從起始點(diǎn)引至目標(biāo)點(diǎn)，這個(gè)移動(dòng)路線不一定是直線，因?yàn)闄C(jī)器人軸進(jìn)行回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所以曲線軌道比直線軌道運(yùn)動(dòng)更快。此軌跡無法精確預(yù)知，所以在調(diào)試及試運(yùn)行時(shí)，應(yīng)該在阻擋物體附近降低速度來測試機(jī)器人的移動(dòng)特性。

線性運(yùn)動(dòng)

線性運(yùn)動(dòng)是機(jī)器人沿一條直線以定義的速度將TCP引至目標(biāo)點(diǎn)。在線性移動(dòng)過程中，機(jī)器人轉(zhuǎn)軸之間進(jìn)行配合，是工具或工件參照點(diǎn)沿著一條通往目標(biāo)點(diǎn)的直線移動(dòng)，在這個(gè)過程中，工具本身的取向按照程序設(shè)定的取向變化。

圓周運(yùn)動(dòng)

圓周運(yùn)動(dòng)是機(jī)器人沿圓形軌道以定義的速度將TCP移動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)。圓形軌道是通過起點(diǎn)、輔助點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)定義的，起始點(diǎn)是上一條運(yùn)動(dòng)指令以精確定位方式抵達(dá)的目標(biāo)點(diǎn)，輔助點(diǎn)是圓周所經(jīng)歷的中間點(diǎn)。在機(jī)器人移動(dòng)過程中，工具尖端取向的變化順應(yīng)與持續(xù)的移動(dòng)軌跡。

樣條運(yùn)動(dòng)

樣條運(yùn)動(dòng)是一種尤其適用于復(fù)雜曲線軌跡的運(yùn)動(dòng)方式，這種軌跡原則上也可以通過LIN運(yùn)動(dòng)和CIRC運(yùn)動(dòng)生成，但是相比下樣條運(yùn)動(dòng)更具有優(yōu)勢。

創(chuàng)建以優(yōu)化節(jié)拍時(shí)間的運(yùn)動(dòng)（軸運(yùn)動(dòng)）

1 PTP運(yùn)動(dòng)

PTP運(yùn)動(dòng)方式是時(shí)間*快，也是*優(yōu)化的移動(dòng)方式。在KPL程序中，機(jī)器人的第一個(gè)指令必須是PTP或SPTP，因?yàn)闄C(jī)器人控制系統(tǒng)僅在PTP或SPTP運(yùn)動(dòng)時(shí)才會(huì)考慮編程設(shè)置的狀態(tài)和轉(zhuǎn)角方向值，以便定義一個(gè)唯一的起始位置。

2 軌跡逼近

為了加速運(yùn)動(dòng)過程，控制器可以CONT標(biāo)示的運(yùn)動(dòng)指令進(jìn)行軌跡逼近，軌跡逼近意味著將不精確到達(dá)點(diǎn)坐標(biāo)，只是逼近點(diǎn)坐標(biāo)，事先便離開精確保持輪廓的軌跡。

PTP運(yùn)動(dòng)的軌跡逼近是不可預(yù)見的，相比較點(diǎn)的精確暫停，軌跡逼近具有如下的優(yōu)勢：

（1）由于這些點(diǎn)之間不再需要制動(dòng)和加速，所以運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)受到的磨損減少。

（2）節(jié)拍時(shí)間得以優(yōu)化，程序可以更快的運(yùn)行。

創(chuàng)建PTP運(yùn)動(dòng)的操作步驟

（1）創(chuàng)建PTP運(yùn)動(dòng)的前提條件是機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式已經(jīng)設(shè)置為T1運(yùn)行方式，并且已經(jīng)選定機(jī)器人程序。

（2）操作機(jī)器人將TCP移向應(yīng)被設(shè)為目標(biāo)點(diǎn)的位置。

（3）然后將光標(biāo)放置在其后應(yīng)添加運(yùn)動(dòng)指令的那一行程序中。

（4）點(diǎn)擊菜單序列指令＞運(yùn)動(dòng)＞PTP，作為選項(xiàng)，也可以在相應(yīng)行中按下軟件運(yùn)動(dòng)，選完運(yùn)動(dòng)指令后，出現(xiàn)PTP指令的聯(lián)機(jī)表單。

（5）在聯(lián)機(jī)表單中輸入?yún)?shù)，各個(gè)參數(shù)含義如下表所示。

（6）在選項(xiàng)窗口“坐標(biāo)系”中輸入工具和基坐標(biāo)系的正確數(shù)據(jù)，以及關(guān)于插補(bǔ)模式的數(shù)據(jù)和碰撞監(jiān)控的數(shù)據(jù)。

（7）在運(yùn)動(dòng)參數(shù)選項(xiàng)窗口中可將加速度從*大值降下來。如果已經(jīng)激活軌跡逼近，則也更改軌跡逼近距離。根據(jù)配置的不同，該距離的單位可以設(shè)置為mm或%。

（8）點(diǎn)擊指令OK保存指令，TCP的當(dāng)前位置被作為目標(biāo)示教。