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為什么要更改運動指令？

更改現(xiàn)有運動指令的原因有多種：

更改運動指令的作用

更改位置數(shù)據(jù)

• 只更改點的數(shù)據(jù)組： 點獲得新的坐標，因為已用 “Touchup” 更新了數(shù)值。

舊的點坐標被覆蓋，并且不再提供！

用 “Touchup” 更改機器人位置

更改幀數(shù)據(jù)

• 更改幀數(shù)據(jù) （例如工具、基坐標）時，會導致位置發(fā)生位移 （例如：“ 矢量位移 ”）

• 機器人位置會發(fā)生變化！

舊的點坐標依然會被保存并有效。 發(fā)生變化的僅是參照系 （例如基坐標）

• 可能會出現(xiàn)超出工作區(qū)的情況！ 因此不能到達某些機器人位置。

• 如果機器人位置保持不變，但幀參數(shù)改變，則必須在更改參數(shù) （例如基坐標）后在所要的位置上用 “Touchup” 更新坐標！

注意：在更改運動指令時，用戶對話框會發(fā)出警告： “ 注意：更改以點為參照的幀參數(shù)時會有碰撞危險！

更改幀數(shù)據(jù) （以基坐標為例）

更改運動數(shù)據(jù)

• 更改速度或者加速度時會改變移動屬性。 這可能會影響加工工藝，特別是使用軌跡應用程序時：

• 膠條厚度。

• 焊縫質(zhì)量。

更改運動方式

• 更改運動方式時總是會導致更改軌跡規(guī)劃！ 這在不利情況下可能會導致發(fā)生碰撞，因為軌跡可能會發(fā)生意外變化。

更改運動方式

注意：每次更改完運動指令后都必須在低速 （運行方式 T1）下測試機器人程序。立即以高速啟動機器人程序可能會導致機器人系統(tǒng)和整套設備損壞，因為可能會出現(xiàn)不可預料的運動。 如果有人位于危險區(qū)域，則可能會造成重傷。

更改運動參數(shù) - 幀

1. 將光標放在須改變的指令行里。

2. 點擊更改。 指令相關的聯(lián)機表格自動打開。

3. 打開選項窗口 “ 幀 ”。

4. 設置新工具坐標系或者基坐標系或者外部 TCP

5. 用 OK 確認用戶對話框 “ 注意！改變以點為基準的幀參數(shù)時會有碰撞危

險！ ”

6. 如要保留當前的機器人位置及更改的工具坐標系和 / 或基坐標系設置，則

必須按下 Touch Up 鍵，以便重新計算和保存當前位置。

7. 用軟鍵指令 OK 存儲變更。

注意：如果幀參數(shù)發(fā)生變化，也必須重新測試程序是否會發(fā)生碰撞。

更改位置

更改機器人位置的操作步驟：

1. 設置運行方式 T1，將光標放在要改變的指令行里。

2. 將機器人移到所要的位置。

3. 點擊更改。 指令相關的聯(lián)機表格自動打開。

4. 對于 PTP 和 LIN 運動：

• 按下 Touchup （修整），以便確認 TCP 的當前位置為新的目標點。

對于 CIRC 運動：

• 按 Touchup HP （修整輔助點），以便確認 TCP 的當前位置為新的輔助點。

• 或者按 Touchup ZP （修整目標點），以便確認 TCP 的當前位置為新的目標點。

5. 點擊是確認安全詢問。

6. 用指令 OK 存儲變更。

更改運動參數(shù) 這種方法可用于以下更改：

• 運動方式

• 速度

• 加速度

• 軌跡逼近

• 軌跡逼近距離

1. 將光標放在須改變的指令行里。

2. 點擊更改。 指令相關的聯(lián)機表格自動打開。

3. 更改參數(shù)。

4. 用軟鍵指令 OK 存儲變更。