一、一般檢查：
必須確保：
1、按照文獻中的說明正確地放置和固定庫卡工業(yè)機器人。
2、庫卡工業(yè)機器人內(nèi)沒有物或損壞、脫落、松散的部件。
3、所有必需的防護裝置已正確安裝且功能完好。
4、庫卡工業(yè)機器人的設備功率與當?shù)氐碾娫措妷汉碗娋W(wǎng)制式相符。接地安全引線和電位平衡導線設計容量充足并已正確連接。
5、連接電纜已正確連接，插頭已閉鎖。
二、檢查安全功能：
對下列安全功能必須進行功能測試，以確保其正常工作：
1、本機緊急停止裝置（KCP上的緊急停止按鍵）a外部緊急停止裝置（輸入端和輸出端）確認裝置（在測試運行方式下）操作人員防護裝置
2、所有其他使用的與安全相關的輸入端和輸出端其它外部安全功能
三、檢查低速控制系統(tǒng)：
進行此項檢查的步驟如下：
1、編程設計一條直線軌道，編程時采用可能的*高速度。
2、確定軌道的長度。
3、在運行方式T1下以100%的調(diào)節(jié)量讓機器人沿設計的軌道運行，并同時用秒表測運行時間。
4、從軌道長度和測得的運行時間可算出速度。
四、在達到下列結果的情況下，低速控制系統(tǒng)可以正常運行：
1、由此測得的速度不允許大于250mm/s。
2、機械手按照編程設定進行軌道運行（即直線運行，無偏差）。