機(jī)器人是科學(xué)技術(shù)的結(jié)晶，機(jī)器人的使用要有會(huì)操作的人進(jìn)行控制。庫(kù)卡機(jī)器人是機(jī)器人四大家族之一，在我國(guó)使用的也比較廣泛，今天，小編就為大家?guī)?lái)了庫(kù)卡機(jī)器人培訓(xùn)偏量學(xué)習(xí)的知識(shí)，希望能夠給大家?guī)?lái)一些幫助。

　　庫(kù)卡機(jī)器人培訓(xùn)的偏量學(xué)習(xí)： 通過(guò)固定在法蘭處的工具重量，機(jī)器人承受著靜態(tài)載荷。 由于部件和齒輪箱上材料固有的彈性，未承載的機(jī)器人與承載的機(jī)器人相比其位置上會(huì)有所區(qū)別。這些相當(dāng)于幾個(gè)增量的區(qū)別將影響到機(jī)器人的精確度。

　　偏量學(xué)習(xí)操作步驟

　　進(jìn)行帶負(fù)載的 “ 偏量學(xué)習(xí) ”。 與首次零點(diǎn)標(biāo)定的差值被儲(chǔ)存。

　　1、將機(jī)器人置于預(yù)零點(diǎn)標(biāo)定位置

　　2、 在主菜單中選擇投入運(yùn)行 > 零點(diǎn)標(biāo)定 > EMD > 帶負(fù)載校正 > 偏量學(xué)習(xí)。

　　3、輸入工具編號(hào)。 用工具 OK 確認(rèn)。

　　隨即打開一個(gè)窗口。 所有工具尚未學(xué)習(xí)的軸都顯示出來(lái)。 編號(hào)超小的軸已被選定。

　　4、從窗口中選定的軸上取下測(cè)量筒的防護(hù)蓋。 將 EMD 擰到測(cè)量筒上。然后將測(cè)量導(dǎo)線連到 EMD 上，并連接到底座接線盒的接口 X32 上。

　　5、按學(xué)習(xí)。

　　6、按確認(rèn)開關(guān)和啟動(dòng)鍵。

　　當(dāng) EMD 識(shí)別到測(cè)量切口的至低點(diǎn)時(shí)，則已到達(dá)零點(diǎn)標(biāo)定位置。 機(jī)器人自動(dòng)停止運(yùn)行。 隨即打開一個(gè)窗口。該軸上與首次零點(diǎn)標(biāo)定的偏差以增量和度的形式顯示出來(lái)。

　　7、用 OK 鍵確認(rèn) 該軸在窗口中消失。

　　8、將測(cè)量導(dǎo)線從 EMD 上取下。 然后從測(cè)量筒上取下 EMD，并將防護(hù)蓋重新裝好。

　　9、對(duì)所有待零點(diǎn)標(biāo)定的軸重復(fù)步驟 3 至 7。

　　10、將測(cè)量導(dǎo)線從接口 X32 上取下。

　　11、用關(guān)閉來(lái)關(guān)閉窗口。
 

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